在意大利奈米湖发现的一艘建造于公元前40年的古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例：一个木制球轴承是用来支撑旋转桌面。据说列昂纳多·达·芬奇在1500年左右曾经对一种球轴承进行过描述。球轴承的各种不成熟因素中，有很重要的一点就是球之间会发生碰撞，造成额外的摩擦。但是可以通过把球放进一个个小笼里防止这种现象。17世纪，角接触球轴承参数，伽利略对“笼装球”的球轴承做过最早的描述。十七世纪末，英国的C.瓦洛设计制造球轴承，并装在邮车上试用以及英国的P.沃思取得球轴承的专利。最早投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰·哈里逊于1760年为制作H3计时计而发明的
密封轴承的密封可分为自带密封和外加密封两类。
所谓轴承自带密封就是把轴承本身制造成具有密封性能装置的。如轴承带防尘盖、密封圈等。这种密封占用空间很小，北京角接触球轴承，安装拆卸方便，造价也比较低。所谓轴承外加密封性能装置，就是在安装端盖等内部制造成具有各种性能的密封装置。轴承外加密封又分为非接触式密封与接触式密封两种。其中非接触式密封适用于高速和高温场合，双列角接触球轴承，有间隙式、迷宫式和垫圈式等不同结构形式。接触式密封适用于中、低速的工作条件，角接触球轴承，常用的有毛毡密封、皮碗密封等结构形式。
轴承分类滑动轴承滑动轴承不分内外圈也没有滚动体，一般是由耐磨材料制成。
常用于低速，重载及加注润滑油及维护困难的机械转动部位。
关节轴承关节轴承的滑动接触表面为球面，主要适用于摆动运动、倾斜运动和旋转运动。滚子轴承按滚子种类分为：圆柱滚子轴承、滚针轴承、圆锥滚子轴承和调心滚子轴承。
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